趣味と道楽日記

　毎度、舞鈴堂でございますよ。

　mixiの方に新しい音ちゃんの脚を設計した図面をアップした際にtwitterにも連動させたのですが、どうにも画像が見れないとのコトなので、改めて此方にアップしてみました。


　脚部全てにリンク構造を取り入れると下半身の表現力が下がってしまうので、一応膝から上は現状のパーツを流用する方向で設計しました。



　取り敢えず、新型のふくらはぎは、現状のモノに比べると幅が５０％程細くなり、厚みは現状そのままの大きさになりました（但し足首を細くする為、ふくらはぎ部分も細すぎているので、追加パーツ等で厚みを増す必要があるかも知れません）。

　膝から下をリンク式にすると、サーボ単独の関節に比べて保持力が向上が望まれると同時に、ＣＰＵのポートに空きが出来るのが大きい利点かと思われます。

　毎度、舞鈴堂でございます。

　今回は、１１／２６日に大阪産業大学ロボットプロジェクトが主催となって開催された「大産大ロボットバトル」に参加レポートでございます。


　今回、たかぽんが操った新型「へるむがいすと」は、ピッチ軸にハイトルクサーボを集中した平行リンク脚を備えた安定歩行型を目指した下半身に対して、肝心の腕部の構造が今一つ決め兼ねる中、元々片側四軸構成していた腕部を前日深夜に「きゅぴーん」と来たレイアウト（片側三軸）に変更した機体で、早朝までの少ない時間で何とかモーションを完成させました。




　因みに其処（モーション作成段階）に至るまでも、配線延長を施す中で脚部ピッチ軸に配置していた8901の基盤パターンがもげたり（これはtwitterでZakさんを初めとする色々な方からフォローして頂きながら解決しました）、股関節ロール軸の582が焦げたりしましたが、何とか一通りのモーションを作り終え（実は前進は何とか誤魔化して作ったものの、後退が作れなかったのはバツグンのナイショ）たのは、早朝の八時。


　持ち物の準備を終え、取り敢えずいつもの如く高速道路で一路水走（みずはい）へ！


─と行きたかったのですが、阪神高速が工事中による渋滞に巻き込まれて一度は遅刻も覚悟したのですが、渋滞ゾーンを抜けた後は妙に良い流れに乗れ、受付時間までに無事到着できました。


　一回戦は、RB2000ベースの「種無しSuica」に無事勝利を収めた後、Zeno先生を昼食で釣り上げて平行リンク脚に置ける歩行モーションの作成方法を伝授してもらったりしました。


　続く二回戦の対戦相手であるRB2000ベースの「タヌキ」にも勝利し三回戦へ駒を進めました。


　この辺りでZeno先生から、アナログスティックの使い方を教えて貰い、歩行モーションに組み込んでみたのですが、コレ凄く便利ですね～☆


　続く三回戦の相手は、大工大のZeno先生操る「Robovie-XSF」。

　試合展開的には「Robovie-XSF」からワンダウンを奪ったモノの、流石に歴戦の勇者Zeno先生にその後容赦なくダウンカウントを奪われて敗北。戦績的にはベスト１６でした。


　続くランブルに関しては、たかぽんに変わって私が参戦。

　一度目のランブルは途中でリングアウトしてしまったのですが、二度目の「ＲＢだらけの大ランブル大会（Robovie-Xも居るヨ）」では、優勝を果たす事が出来ました～☆


　その後、バトル以外のイベントに興味を持たれていた学生さんに（何故か持ってきていた上、衣装を着せていない状態の）音叉を見せながら「あーだこーだ」とお話しをしたりしました。



　「へるむがいすと」の次の出番は、十二月開催の「姫路ロボチャレンジ」のエントリークラスです。

　今回の大会以後３ｍダッシュの競技に変更があるとの事なので、出来れば記録を残してみたいと思っています。

　現状で既に機体が出来上がっているので、此処からはモーションや機体の調整に時間を掛けていきたいと思います（今回は足裏に養生テープを貼り付けただけだったのですが「ロボチャレ」までには、色々考えたいと思っています）。

　毎度、舞鈴堂でございます。

　先だっての二十日にロボットフォースさんへ音叉の写真を撮って貰いに行きました。

　事務所を移転されてからロボットフォースさんへお邪魔するのは初めてだったのですが、中へお邪魔すると綺麗に整頓された事務所に（これまでに作られた）ロボットが沢山並んでいました。


─で、当日撮って頂いた写真は以下の様な感じになりました。











　ウチでもロボットの写真を撮ることがありますが、やはり背景紙ぐらいは必要と痛感した次第です……。


　更に動画も撮影して頂いたのですが、音叉がでかすぎて両手を広げると背景紙から手がはみ出るというトラップが！

　しかも、本番一発目はバランスを崩して撮影台から落っこちると言うドジっ娘っぷりも発揮しましたよ（次テイクでは無事に踊りきりました）。




　写真撮影終了後、タイミングを計ったかの様に日本橋で餃子を食べていた面々が事務所にいらっしゃいまして、其処で後日行われる「ロボマラフル」のチーム写真の撮影も行われました。


　「ロボマラフル」当日はチーム「掴み隊」の応援で参加予定ですが、音叉にもちょっとした小道具を持たせて応援させようかと企んでいたりします……（コントローラー用無線の使用許可が下りればの話ですがね）。　

　毎度、舞鈴堂でございます。

　本日は「船場ロボットファッションショー」の上位イベントである「船場まつり」の慰労会に演技者として参加して参りました。





　今回の参加者は私のチームである「クレオパトラゴールド」とロボットフォースさんのチーム「フィナンシェ」、そしてZeno先生のチーム「M-ROB」＋デモンストレーション用の「走（はしる）」くんの四機でした（以下、チーム名で表記）。


　先ずは岩気社長と「走」くんがステージに登場して一般的なロボットとはこう言う感じのものである事をアピールした後、衣装に仕込まれたLEDが煌びやかなサイバネティック芸者「M-ROB」のショー、複合素材なドレスがステキな「フィナンシェ」のショーと続き、既に暖まった会場の雰囲気が美味しい殿に「クレオパトラゴールド」のショーで終了となりました。






　今回の慰労会に参加されていた方々は、それなりにお歳を召されている方々が多かったのですが、珍しい実物のロボットが登場すると、ステージへと近づいて熱心に演技を観賞されていたように見えました。

　ステージ終了後、私たちの前に歌を披露されていた出演者の方にロボットに興味を持って頂けたので、舞台裏でＢＧＭ無しのダンスを見て頂いたり、会場内にロボットを持ち込んでパフォーマンスをしていたので、若干御飯を食いっぱぐれかけそうになりましたが、動くロボットの姿に写真を撮ったり、色々な質問をされたりするのは非常に楽しかったです。


　「音叉」のパフォーマンスは基本再生に一分程度を要する為、二十秒ぐらいで再生できるお手軽な小ネタや挨拶系の充実に加え、移動できたりすると更に「ウケ」が取れるのでは無いかと思ってます。

　毎度、舞鈴堂でございます。

　先日の土曜日に開催された「ロボマラソンin大阪」を見学してきました。

　別件で出かけていたので途中からの見学になりましたが、私が会場に到着した頃には「スタンダードクラス」と「フルチャレンジコース」の本戦が開催されていました。

　元々見学予定が無かったので、他の見学者の皆さんとコースの外側で眺めていたのですが、親切なスタッフさんの御厚意で参加者パスを頂けたので「フルチャレンジコース」に参加していたロボットフォースチームや掴み隊のロボットの冷却を手伝ってました。

　今回はお手伝いだけで、実際に参加した訳では無いのですが、普段のバトル系競技とは違う緊張感があって楽しかったですヨ？

　来年も開催されるのなら、一度参加してみたいと思いますが、参加できる機体が用意できるかが一番の懸念です。

　因みに「スタンダードクラス」に参加していたＯＣＴの皆さんが「船場ロボットファッションコンテスト」の参加機体である「ペコ」を持ってきてダンスを披露していたので、私も“何故か”持参していた「音叉」でダンスを披露してきました（音源の使用許可をとって無いので、サイレントですが）。

　初めは結構ドキドキモノでダンスをやってみましたが、一般のお客様の音叉と衣装に対する評価は好評だったので、ほっとしてます……。



　残念ながら“何故か”音叉は持っていたのに、デジカメは持っていなかった為、写真はありません。


ＰＳ：
　ダンスとは別件で動かしている際に肩ロールのサーボのギアが割れてしまった様です。
　交換ギアの入手する為に色々調べたのですが、現状では入手が難しい様なので、取り敢えず新しいサーボを購入し、サーボを交換する方向で作業を進めます。